 Le système de balise laser permet de calculer la position et l'angle de tous les robots sur la table, Nous avons développé la technologie des balises laser lors de la coupe 2008.
Des informations complémentaires sont disponibles à la page suivante.
Le système de balise laser permet de connaître notre position ainsi que notre angle sur le terrain.
Il est constitué de 3 balises au bord du terrain, 1 balise sur notre robot et 1 balise sur le robot de l’adversaire.
Sur les 2 balises mobiles un miroir
tourne pour faire tourner un faisceau laser tout autour du robot. Le
miroir tourne a une vitesse d'environs 10 tr/s, ce qui nous permet de
connaître notre position ainsi que notre angle 10x par seconde.
Les balises au bord du terrain comptent
le temps que met le faisceau laser entre deux balises qui sont au bord
du terrain. Avec quelques calculs trigonométrique, les balises peuvent
déterminer la position et l’angle de chaque robot de la table.
La communication entre la balise fixe est mobile peut se faire, soit par HF, soit par infrarouge.
Les balises peuvent switcher d'un mode à l'autre, en fonction des perturbations externes.
Chacune des balises mobiles est constituée d'émetteur laser.
Le faisceau laser frappe ensuite un miroir tournant, le miroir étant cylindrique, le faisceau devient alors une ligne.
Ce qui nous donne alors, à la sortie de la balise, une ligne qui tourne.
Ceci permet que même si les balises ne sont pas exactement à la même hauteur, le système fonctionne quand même.
La ligne laser est étroite ( 2 à 3 mm ),
elle est détectée par un petit photo transistor, ce qui nous permet
d'avoir une très bonne précision sur la table, de l'ordre de 1 cm sur
toute la table.
Le document ci-dessous est une illustration des différentes, précision dont on peut s'attendre.
En fonction des divers paramètre d'imprécision due aux divers principes utilisé pour connaître sa position sur le terrain.
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