Chère Léa,

Aujourd’hui, j’aimerais te parler d’un sujet auquel je réfléchis depuis pas mal de temps : ‘’La mobilité des véhicules’’.

Ça a commencé il y a plus de vingt ans, quand j’ai acheté ma première remorque pour transporter des plots de ciment, du sable ou du béton frais et qu’il a fallu reculer pour amener le matériel le plus près possible de leur lieu d’emploi. Ensuite, le problème s’est reposé au club de robotique quand il a fallu programmer des robots autonomes afin qu’ils aillent à des endroits bien déterminés.

D’abord il faut faire une première distinction. Naviguer en mer ou dans le désert ou se déplacer sur une route, c’est bien différent. Dans le premier cas tu peux aller où tu veux, le problème est de savoir où tu es. Aujourd’hui, avec le GPS, il n’y a plus de problème, mais essaie de te mettre à la place de Christophe Colomb avec l’idée d’aller aux Indes en partant à l’ouest. Sur une route, c’est plus simple, on essaie de rester entre deux lignes blanches.

Donc savoir piloter ou savoir programmer une trajectoire. Ça dépend encore du véhicule, soit une automobile, soit le robot

L’autre matin, je rêvais d’une nouvelle norme pour les courses en formule-1. On mettrait des crochets de remorque à l’arrière des Ferrari et des Mc-Laren, on y attellerait une remorque et la course se déroulerait en marche arrière, les pilotes ne pouvant tourner la tête et pilotant au moyen des miroirs rétroviseurs (ce qui complique la situation, les miroirs renversant la vision). Je suis sûr que ce serait très amusant.

Pour te faire une idée, la prochaine  fois que tu iras chez Hornbach pour acheter des géraniums, prend un grand chariot (ceux pour le transport des planches, ils ont deux roues fixes et deux roues pivotantes, comme les autos) et pousse le, une fois avec les roues pivotantes devant, une fois avec les roues pivotantes derrière, ce qui correspond avec la conduite des automobiles en marche avant ou en marche arrière.

Ensuite on essaiera pour de vrai avant de programmer un robot auto ou un robot plate-forme différentielle.

A bientôt, dis-moi le résultat de tes réflexions, gp

PS – Toute trajectoire peut se décomposer en une suite des petits arc de cercle. Chaque fois on donnera le CIR (Centre instantané de rotation) et le rayon du cercle. Pour une ligne droite, le CIR est à l’infini. Ensuite, il faudra faire tourner les roues de la bonne façon.

GP raconte à Léa :

Le revolver à barillet apparaît aux Etats-Unis en 1837. Fabriqué par Colt, simple et efficace il a permis au cours des deux derniers siècles de tuer beaucoup de monde. Le barillet est un cylindre percé de 6 alvéoles dans lesquelles on charge les balles. En actionnant la gâchette, on fait avancer le barillet d’un cran, on arme le percuteur, on le libère et le coup part. Après avoir tiré 6 coups il faut recharger le barillet.

Léa dit :

C’est comme le barillet du robot du CVRA pour Eurobot 2008, sauf qu’il y 5 trous au lieu de 6.

GP :

Exactement.

Pour caractériser le revolver il faut préciser :

• La position angulaire du barillet. La fonction fBarilletPlusI() fait tourner le barillet de 72 degrés dans le sens des aiguilles de la montre. La fonction fBarilletMoins() le fait tourner du même angle en sens contraire.
• Pour chaque trou, iTrou1 à iTrou5, il faut préciser son contenu : 0 = vide, 1 = balle blanche, 2 = balle rouge, 3 = balle bleue.
• La fonction fAccept() permet de charger une balle.
• La fonction fEject() permet de tirer une balle.

Léa à GP :

On pourrait pas s’exercer ?

GP tire de sa poche un vieux revolver de cavalerie de l’armée suisse, qui date de son grand-père, sergent dans les Dragons, des balles blanches, rouges et bleues et Léa charge le revolver. GP lui dit de ne pas utiliser les balles bleues.

Léa charge une 1^ère séquence : blanc/rouge/blanc/rouge/blanc et va la tirer. Ensuite elle charge une 2^ème séquence rouge/blanc/rouge/blanc. Elle la tire et refait une deuxième fois la même séquence.

GP et Léa rentrent dans une boulangerie, Léa commande un chocolat chaud, GP un café.

Ils se sont bien amusés.

Léa a envie de rejouer. Elle s’installe à son siège sur le robot. Elle remet le chrono à zéro et repart.

Elle se souvient de sa stratégie du jeu précédent et fait le même parcours. Au bout de 45 secondes elle a placé dans la rigole 6 boules blanches, 4 boules rouges. Le score sur le tableau d’affichage indique pour elle 26 points.

Elle sait qu’il reste en jeu 9 boules rouges, soit 3 dans le distributeur vertical et 6 dans le distributeur horizontal. Elle va chercher les 3 boules dans le distributeur vertical, va déclencher le distributeur horizontal est avec un peu de chance ramasse encore 2 boules rouges sur la table. Avec son barillet rempli de 5 boules rouges elle va se positionner devant le bac réfrigéré et tire les 5 balles. 10 points supplémentaires de gagnés.

Son score final est maintenant de 36. Le gong sonne la fin de la partie.

Elle est bien contente.

Léa dormait tranquillement dans son lit quand la fée Carabosse est entrée dans sa chambre. D’un coup de baguette magique, la fée la rapetisse à une taille de quinze centimètres.

Du coup, Léa est capable de s’installer aux commandes d’un robot rouge fabriqué par une bande de mordus d’un club romand de robotique autonome.

Le cockpit, préparé par Patrick, est à sa taille. Environ 15 x 15 cm. A sa gauche et à sa droite un manche à balai, chacun se déplaçant dans un plan vertical. En poussant un manche un avant c’est le moteur correspondant qui se met en marche en avant, avec une vitesse proportionnelle au déplacement du manche. En tirant le manche en arrière, le moteur correspondant recule. Au point mort, le moteur est en roue libre. Sur la manche de gauche un bouton permet d’actionner le canon à balles, sur le manche de droite un bouton permet de faire tourner le barillet qui peut contenir 5 balles.

Devant elle, un tableau de bord avec un écran où elle voit l’aire de jeu, sa position et son orientation, les récepteurs et les distributeurs de balles, le robot adverse. Le pare-brise est noirci, elle ne voit pas dehors. Par contre sur le display elle voit une image du barillet avec les balles en couleur. Un chronomètre indique le temps, qui est programmé à 90 secondes..

Bouang, coup de gong, départ.

Léa fonce en avant, le barillet se remplit de 2 balles rouges (R). Elle a avancé d’environ 1.30 m. Elle pivote de 90 degrés, avance de 80 cm, pivote de 100 degrés et va ramasser 3 balles blanches (B). Son barillet est plein. Elle va à sa rigole rouge en faisant une diagonale et en appuyant du pied la pédale gauche elle libère une balle après l’autre et ayant soin que les balles soient déposées dans l’ordre BRBRB, ce qui lui vaut 13 points.

Ensuite elle va à son distributeur de balles rouges et en prend 2, au distributeur de balles blanches, elle en prend 3 et va de nouveau les placer dans la rigole. De nouveau 13 points.

Ensuite, elle ne sait trop que faire. Alors pour embêter, elle va vider et disperser sur l’aire de jeu, les balles du distributeur bleu, celle e l’autre distributeur blanc, ainsi que celles du distributeur de balles mélangées.

Bouaang, les 90 secondes sont écoules.

Léa avec 26 points a gagné la partie. Elle descend du robot, retourne vers son grand-père qui lui donne un Ragusa en récompense.

Mais que voient-ils ? Patrick installe au poste de pilotage une poupée Barbie, qui ressemble à Léa comme deux gouttes d’eau, avec des bras et des jambes et en plus une intelligence artificielle.

Le jeu recommence. Barbie fait également 26 points. Match nul. Superbe.

Léa rêve. Elle se demande qui a pût construire un si beau robot. Elle rêve qu’un jour elle puisse aller dans une bonne école pour apprendre à construire des robots.